Название: ГЛУ – 1 «Искатель солнца» (GLU-1 “Sum finder”)
Фото: нет.
Автор: Глухарев Алексей Сергеевич.
Дата создания: 27.09.2004

Назначение: тестовая модель.
Микропроцессор: логические микросхемы.

Краткое описание работы:
Робот вращается вокруг совей оси пока не повернется напротив источника света. Как только он нацелился на источник – робот едет к нему, наталкиваясь на препятствие- отключается. Если робот потерял источник света то начинает опять вращаться пока не найдет новую цель.

Принцип работы:
Электродвигатель М2 вращается в одну сторону пока на фотодиод не падает свет, как только на светодиод попадает свет – включается электродвигатель М1, а двигатель М2 начинает вращатся в противоположную сторону.

Принципиальная схема:


VT1,VT2 - любые p-n-p транзисторы и VT3,VT4 - любые n-p-n (лично я отломал от старого телевизора 2 транзисторов (VT1 и VT2) – МП38А и 2 транзистора (VT3 и VT4) –КТ815В). Если вы будите использовать транзисторы такие как у меня, то вам необходимо будет устанавливать электродвигатели работающие от 1 Вольта. Вообще я бы рекомендовал транзисторы: КТ819Б, КТ803А, 2Т844А или 2Т808А в место VT1 и VT2– хотя сам их не использовал, так что за «красивую» работу робота не ручаюсь, хотя при их использовании возможно применение электродвигателей от 2-3 Вольт. Зарубежные и опробованные аналоги – VT1 и VT2 – 2N3906, 2N2905A или PN2907, а для транзисторов VT3 и VT4 есть аналог PN2222, 2N2219A или 2N3904 – но при использовании данных транзисторов необходимо установить перед базой сопротивление 1кОм( Для цепей 5 Вольт).

Основой всей системы является микросхема построенная на логических элементах «НЕ». Я рекомендую использовать микросхемы серии КР1533 – т.к. на их входы можно подавать напряжение 5 вольт напрямую. Для данной конструкции я использовал микросхему КР1533ЛН8( хотя возможно использование любых микросхем «НЕ»; рекомендовано КР1533ЛН1, КР1533ЛН, К155ЛН1 или К555ЛН1). Для корректной работы микросхемы необходимо установить конденсатор С1 0.15мкФ

Переменное сопротивление (R1) – необходимо для регулировки чувствительности работы. Его сопротивление должно изменяться от 0 до 500 Ом.

Диоды можно использовать любые. Лично я для контроля вращения электродвигателя (диод D1) я использовал сверх быстрый диод SF14, хотя его частота в данной конструкции не важна.

Выключатель S2 служит для включения питания робота.
Переключатель S1 размыкает цепь при наталкивание робота на препятствие.

Физическое строение робота:
Для более эффективной работы фотодиода я поместил его в отражающую часть карманного фонарика( в место лампочки) тем самым предоставив ему конкретный сектор обхора.


Примечание: Весь логический блок( обозначен красным цветов) у меня получился где то 2х2 см.

---

Если вы хотите разместить документацию о совоем роботе на сейте – пишите на aivle1@yanex.ru.